πŸ“Œ μ‹€μŠ΅ κ°œμš”

ROS2의 기본적인 κ°œλ…μ„ 읡히고, turtlesim νŒ¨ν‚€μ§€λ₯Ό ν™œμš©ν•˜μ—¬ 터틀봇을 μ‘°μž‘ν•˜λŠ” μ‹€μŠ΅μ„ μ§„ν–‰ν•©λ‹ˆλ‹€. 이 μ‹€μŠ΅μ„ 톡해 ROS2의 ν† ν”½(topic), μ„œλΉ„μŠ€(service), μ•‘μ…˜(action) κ°œλ…μ„ 이해할 수 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

πŸ›  사전 μ€€λΉ„

1️⃣ ROS2 μ„€μΉ˜ 확인

echo $ROS_DISTRO

ROS2κ°€ μ„€μΉ˜λ˜μ–΄ μžˆμ§€ μ•Šλ‹€λ©΄, 곡식 λ¬Έμ„œ(ROS2 Installation Guide)λ₯Ό μ°Έκ³ ν•˜μ—¬ μ„€μΉ˜ν•˜μ„Έμš”.

2️⃣ Turtlesim νŒ¨ν‚€μ§€ μ„€μΉ˜(μ—†λ‹€λ©΄!)

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

πŸš€ μ‹€μŠ΅ 1: Turtlesim μ‹€ν–‰ 및 κΈ°λ³Έ μ‘°μž‘

1️⃣ ROS2 ν™˜κ²½ μ„€μ •

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2️⃣ Turtlesim μ‹€ν–‰

ros2 run turtlesim turtlesim_node

3️⃣ 터틀봇 μ‘°μž‘μ„ μœ„ν•œ ν‚€λ³΄λ“œ 컨트둀 μ‹€ν–‰

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ν„°λ―Έλ„μ—μ„œ λ°©ν–₯ν‚€λ₯Ό μ΄μš©ν•˜μ—¬ 터틀봇을 움직여 λ³΄μ„Έμš”!

πŸ— μ‹€μŠ΅ 2: ν„°ν‹€λ΄‡μ—κ²Œ λͺ…λ Ή 보내기